電気学会の2023年 電子・情報・システム部門大会（8月30日～９月２日・北海道科学大学および一部オンライン）で、大学院博士前期課程1年の田口拓真さんが優秀ポスター賞を受賞しました。

　パワーエレクトロニクス研究室（道木加絵 電気学科教授）に所属する田口さんは、「環境センサを用いた自律移動ロボットの自己位置推定精度向上～UWBセンサを用いた場合の位置推定精度検証～」と題して発表しました。

　物の配送や監視等を行う自律移動ロボットが自由に移動するためには、自分が動いている場所（環境）での自分の位置（自己位置）を知る機能が非常に重要です。そこで、本研究室では自律移動ロボットの自己位置推定技術の向上に関する研究に取り組んでいます。

　自律移動ロボットが搭載するセンサ情報のみを基に、外れ値を統廃合して自己位置推定精度の向上を目指すと、人込みや広い空間で自己位置を見失うことがありました。そこで、環境に設置するセンサの1つであるUWB（超広帯域無線通信）センサを用いて位置推定精度の向上を目指しています。

　今回の発表では、UWBセンサ単体を用いた自律移動ロボットの自己位置推定精度の検証を行いました。UWBセンサの理論式、多点探索に基づく位置推定法など、UWBセンサ情報を使った複数の位置推定方法に対して精度検証結果を報告しました。

　受賞にあたり、田口さんは「従来手法と比べて今回の位置推定手法では計算工程が多く、確認抜けで思う結果が出るまで苦労しました。多大なご助力をいただいたパワーエレクトロ二クス研究室の先生方、同研究室の皆様に感謝しています。この結果を土台とし次の発表に向けて日々邁進していきます」と話しています。