“誰でもどこでも運用しやすい”レスキューロボットの普及に向けて。

様々な危険が潜む災害現場において、人間に代わり負傷者の探索や周辺の状況調査を行うレスキューロボット。東日本大震災の発生以降、世界各地でその必要性が叫ばれ、大手やベンチャーなど、企業の規模を問わずに開発競争が進んでいます。
「ロボット」と聞くと、多くの人は人型を思い浮かべるかもしれませんが、私たちが研究しているレスキューロボットは、クローラーと呼ばれる、まるでショベルカーを思わせる駆動機構を搭載した車両型です。研究室では、ロボット本体はもちろん、ロボットを誰もが簡単に運用できるようにする制御システムや機構の開発にも取り組んでいます。その中でも私は、ロボットを地形に適応させるために重要な役割を果たすサブクローラーという駆動部の制御システムと、凹凸型の路面に対する走破性能の評価方法に関する研究をしています。
現在、扱っているレスキューロボットは「スコット3」という名前です。旧型の「スコット2」は、悪路を走行する際、乗り越えたい地形の高さに合わせてサブクローラーの上げ下げを操縦者がその都度行う必要がありました。そこで3では、操縦者の手間を省くべく、サブクローラーの自動化を目指すことに。結論から述べると、地形から受ける力を利用してサブクローラーが自然に動くような機構を考えました。デモ機を使った試験もなんとか及第点に到達したので、3の機体にも実装。もっと調整が必要ですが、悪路を走行する際でもロボットはスムーズに前進し、操縦者の負担も2に比べて軽減させることができました。
機体や制御システムの設計では、機械、電気、情報、数学など、日頃の授業で得た知識を総動員するので、「学びを活かすことができている」という喜びを感じられます。また、設計はもちろん、実装までの道のりは決して平坦ではありません。でもだからこそ、ロボットが狙い通りに動いてくれた時に味わう達成感は格別なのです。
現時点でのレスキューロボットは、まだ運用の難易度が高いという課題を抱えています。ですから、家庭用ロボット掃除機のように、“誰でもどこでも運用しやすい”機体に進化させることができれば、普及のスピードもきっと上がるはず。私たちの研究は、レスキューロボットの普及の鍵を握っていると思うので、今後後輩たちがよりよい成果を上げてくれることを望みます。