８月２４～２５日、国立研究開発法人海洋研究開発機構（JAMSTEC）横須賀本部で開催された国内最高レベルの水中ロボット競技会「水中ロボットコンベンション in JAMSTEC 2024」に、本学の学生チャレンジプロジェクト「海洋探査ロボットプロジェクト」から５チームが参加し、２部門準優勝などの成績を収めました。

【成績】
■AIチャレンジ部門　準優勝　「RETURN ZERO」
知的計測制御研究室（古橋秀夫電気学科教授）　大学院博士前期課程1年・大木貴生、学部４年・高野天地
■フリー部門3位　「UCD水中ラボ　Crux（クラックス）」
知能集積システム研究室（内田敬久機械学科教授）　大学院博士前期課程1年・丸山裕介
■ビデオ部門　準優勝　 「Uria」
同研究室　大学院博士前期課程1年・志水晴彦、学部４年・加藤優奈

　同コンベンションには、機械学科と電気学科の学部生・院生たちによる学生チャレンジプロジェクト「B.U.V（生体模倣水中ロボット）プロジェクト」（指導教員・内田敬久機械学科教授）が参加を続けており、優勝などの成績を収めた２０２0年大会以来、4年連続での成果となりました。古橋秀夫教授は、水中ロボットコンベンション in JAMSTECの運営委員としても参加しています。

　水中ロボットの知能化を競うAIチャレンジ部門準優勝の「RETURN ZERO」は、一辺約500mmの自律移動型水中ロボット(AUV)です。３DカメラやRGBカメラ、深度センサ、IMUなどのセンサデータをもとに、周りの状況を確認しながら動きを自分で考え動作を行います。競技では水中にある目標物をロボットが認識し、プログラムされた動作を行いました。昨年末には内閣府により「AUVの社会実装に向けた戦略」が策定され、見学に訪れた政府関係者からも注目されていました。

20240903-01-02.jpgAIチャレンジ部門準優勝の「RETURN ZERO」

　技術内容やオリジナリティを競うフリー部門で３位の水中探査ロボット「Crux」は、円筒形の胴体の左右にそれぞれ可動するスラスターが搭載されています。ロボットの最大の特徴は、両翼に取りつけられたチルトスラスターであり、出力と方向を変更して推進方向や姿勢を制御することができます。これにより、2つのスラスターのみでの動作を実現し、スラスターを最小限の構成数に抑えつつ高い機動力を有しています。また、構成数の少なさにより、軽量かつコンパクトなロボットを実現しました。

20240903-01-03.jpgフリー部門で３位の水中探査ロボット「Crux」

　遠方に居住するなど、現地参加が困難なチームのためのビデオ部門で準優勝した「Uria」は、ウミガラスの骨格を参考に設計した生態模倣水中ロボットです。ロボット左右には、ウミガラスの遊泳動作を再現するために肩に該当するyaw軸、roll軸、pitch軸の3自由度を与えた関節と、手首に該当するpitch軸の1自由度を与えた関節を搭載しました。また方向転換に用いる尾と首の関節には、yaw軸とpitch軸の2自由度を与えました。ロボットに搭載したJetson nanoにより動作を制御し、有線ケーブルで操縦者側のPCと接続し遠隔で操作します。

20240903-01-04.pngビデオ部門で準優勝した「Uria」