研究活動トピックス 詳細

　機械学科の日比野良一教授が、２０２２年度の計測自動制御学会論文賞を受賞し、９月８日に開かれた同学会年次大会で表彰されました。

受賞論文は、企業・他大学と共著し「分散協調制御によるマルチモータシステムの一構成法」と題して投稿したものです。

　電気自動車の駆動系には故障や環境変化に強いことが求められますが、一つの解決策として複数のモータで構成する方法があります。しかし、複数のモータを協調させる制御系が必要で、その構築は容易ではありません。

　そこで本研究では、四足動物が歩く／走るときに必要な各足の協調動作が、各足の情報（路面反力）のみを使って実現できることに着目し、各モータを自律的に制御してもモータ間の協調動作が可能な制御法を提案しました。