受賞者
杉渕俊さん
工学研究科博士前期課程機械工学専攻1年

研究室（指導教員）
システム制御研究室(日比野良一教授)

学会・大会名
計測自動制御学会（SICE）第13回制御部門マルチシンポジウム（MSCS2026）

受賞名
制御部門マルチシンポジウム優秀ポスター発表賞

受賞日
2026年3月5日（木）

受賞テーマ
物流ドローンを対象とした緊急時の安全着陸のための候補地選定と経路計画

研究目的
物流ドローンの社会実装には、ロータ故障等の緊急事態における安全確保が不可欠です。現状は墜落リスク回避のため河川上空などを迂回しており、飛行効率の低下が課題となっています。そこで本研究は、緊急時の安全を担保しつつ平常時の飛行効率を最大化する経路計画と、緊急時にパラグライダーを展開して滑空する機構を用いることで、安全な着陸候補地へ誘導するシステムの構築を目的としています。

研究内容
本研究では、平常時に地図データから農地などの安全着陸候補地を抽出し、安全な空域を設定して、その空域内での最短経路を動的計画法で生成しました。その結果、特定シナリオで従来比約14%の電費改善が可能なことがわかりました。緊急時は、展開したパラグライダーの空力特性や風況を考慮し、モデル予測制御を用いて障害物を避けながら候補地へ精密に自動誘導するシステムを提案しました。

今後の展望
システムの実機への実装と実環境での検証を進めたいと考えています。具体的には、時間で変化する風況を考慮し、マイコン上での実時間処理の厳密性を追求することで、多様な環境下でも安全を保証できる高信頼な自動着陸手法を確立することを目指します。